রোবটে অতিস্বনক সেন্সর বুদ্ধিমান রোবটকে "ছোট, দ্রুত এবং স্থিতিশীল" বাধা এড়াতে সাহায্য করে

1,ভূমিকা

অতিস্বনক রেঞ্জিংএকটি অ-যোগাযোগ সনাক্তকরণ কৌশল যা শব্দের উত্স থেকে নির্গত অতিস্বনক তরঙ্গ ব্যবহার করে, এবং অতিস্বনক তরঙ্গ শব্দের উত্সে প্রতিফলিত হয় যখন বাধা শনাক্ত হয়, এবং বাধার দূরত্ব গণনা করা হয় গতির প্রচারের গতির উপর ভিত্তি করে। বাতাসে শব্দ। এর ভাল অতিস্বনক নির্দেশনার কারণে, এটি আলো এবং পরিমাপ করা বস্তুর রঙ দ্বারা প্রভাবিত হয় না, তাই এটি রোবট বাধা পরিহারে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। সেন্সরটি রোবটের হাঁটার পথে স্থির বা গতিশীল বাধাগুলি অনুভব করতে পারে এবং বাস্তব সময়ে বাধাগুলির দূরত্ব এবং দিকনির্দেশের তথ্য রিপোর্ট করতে পারে। রোবট সঠিকভাবে তথ্য অনুযায়ী পরবর্তী কর্ম সম্পাদন করতে পারে।

রোবট অ্যাপ্লিকেশন প্রযুক্তির দ্রুত বিকাশের সাথে, বিভিন্ন অ্যাপ্লিকেশন ক্ষেত্রে রোবট বাজারে উপস্থিত হয়েছে, এবং সেন্সরগুলির জন্য নতুন প্রয়োজনীয়তা সামনে রাখা হয়েছে। বিভিন্ন ক্ষেত্রে রোবটের প্রয়োগের সাথে কীভাবে মানিয়ে নেওয়া যায় তা প্রতিটি সেন্সর প্রকৌশলীর চিন্তা করা এবং অন্বেষণ করা একটি সমস্যা।

এই কাগজে, রোবটে অতিস্বনক সেন্সর প্রয়োগের মাধ্যমে, বাধা পরিহার সেন্সর ব্যবহার আরও ভালভাবে বোঝার জন্য।

2,সেন্সর ভূমিকা

A21, A22 এবং R01 হল স্বয়ংক্রিয় রোবট কন্ট্রোল অ্যাপ্লিকেশনের উপর ভিত্তি করে ডিজাইন করা সেন্সর, যেখানে ছোট অন্ধ এলাকা, শক্তিশালী পরিমাপ অভিযোজনযোগ্যতা, স্বল্প প্রতিক্রিয়ার সময়, ফিল্টার ফিল্টারিং হস্তক্ষেপ, উচ্চ ইনস্টলেশন অভিযোজনযোগ্যতা, ধুলোরোধী এবং জলরোধী, দীর্ঘ জীবন এবং উচ্চ নির্ভরযোগ্যতার সুবিধা রয়েছে। , ইত্যাদি তারা বিভিন্ন রোবট অনুযায়ী বিভিন্ন প্যারামিটার সহ সেন্সর মানিয়ে নিতে পারে।

A21, A22, R01 পণ্যের ছবি

ফাংশন বিমূর্ত:

•প্রশস্ত ভোল্টেজ সরবরাহ ，ওয়ার্কিং ভোল্টেজ3.3～24V；

•অন্ধ এলাকা সর্বনিম্ন 2.5 সেমি পর্যন্ত হতে পারে；

•সবচেয়ে দূরবর্তী পরিসর সেট করা যেতে পারে, 50cm থেকে 500cm পর্যন্ত মোট 5-স্তরের পরিসর নির্দেশের মাধ্যমে সেট করা যেতে পারে；

•বিভিন্ন আউটপুট মোড উপলব্ধ, UART স্বয়ংক্রিয় / নিয়ন্ত্রিত, PWM নিয়ন্ত্রিত, সুইচ ভলিউম TTL স্তর(3.3V), RS485,IIC, ইত্যাদি। (UART নিয়ন্ত্রিত এবং PWM নিয়ন্ত্রিত শক্তি খরচ অতি-লো ঘুমের শক্তি খরচ সমর্থন করতে পারে≤5uA)；

•ডিফল্ট বড রেট হল 115,200, পরিবর্তন সমর্থন করে；

• Ms-স্তরের প্রতিক্রিয়া সময়, ডেটা আউটপুট সময় 13ms দ্রুততম হতে পারে；

• একক এবং দ্বিগুণ কোণ নির্বাচন করা যেতে পারে, মোট চারটি কোণ স্তর বিভিন্ন অ্যাপ্লিকেশন পরিস্থিতির জন্য সমর্থিত হয়；

• অন্তর্নির্মিত শব্দ হ্রাস ফাংশন যা 5-গ্রেডের শব্দ হ্রাস স্তরের সেটিং সমর্থন করতে পারে;

• ইন্টেলিজেন্ট অ্যাকোস্টিক ওয়েভ প্রসেসিং প্রযুক্তি, হস্তক্ষেপ শব্দ তরঙ্গ ফিল্টার করার জন্য অন্তর্নির্মিত বুদ্ধিমান অ্যালগরিদম, হস্তক্ষেপ শব্দ তরঙ্গ সনাক্ত করতে পারে এবং স্বয়ংক্রিয়ভাবে ফিল্টারিং সঞ্চালন করতে পারে;

•জলরোধী কাঠামো নকশা, জলরোধী গ্রেড IP67；

• শক্তিশালী ইনস্টলেশন অভিযোজনযোগ্যতা, ইনস্টলেশন পদ্ধতি সহজ, স্থিতিশীল এবং নির্ভরযোগ্য；

• রিমোট ফার্মওয়্যার আপগ্রেড সমর্থন করুন;

৩,পণ্যের পরামিতি

(1) মৌলিক পরামিতি

(2) সনাক্তকরণ পরিসীমা

অতিস্বনক বাধা পরিহার সেন্সরের পছন্দের একটি দ্বি-কোণ সংস্করণ রয়েছে, যখন পণ্যটি উল্লম্বভাবে ইনস্টল করা হয়, তখন অনুভূমিক বাম এবং ডান দিক সনাক্তকরণ কোণটি বড় হয়, বাধা পরিহারের কভারেজ পরিসীমা বৃদ্ধি করতে পারে, ছোট উল্লম্ব দিক সনাক্তকরণ কোণ, একই সময়ে সময়, এটি গাড়ি চালানোর সময় অসম রাস্তার পৃষ্ঠের কারণে সৃষ্ট ভুল ট্রিগার এড়ায়।

পরিমাপের পরিসরের চিত্র

4,অতিস্বনক বাধা পরিহার সেন্সর প্রযুক্তিগত স্কিম

(1) হার্ডওয়্যার কাঠামোর চিত্র

(2) কর্মপ্রবাহ

a、সেন্সরটি বৈদ্যুতিক সার্কিট দ্বারা চালিত হয়।

b、প্রসেসর প্রতিটি সার্কিট স্বাভাবিকভাবে কাজ করে তা নিশ্চিত করতে স্ব-পরিদর্শন শুরু করে।

c、পরিবেশে একটি অতিস্বনক একই-ফ্রিকোয়েন্সি হস্তক্ষেপ সংকেত আছে কিনা তা সনাক্ত করতে প্রসেসর স্ব-পরীক্ষা করে এবং তারপর সময়মতো এলিয়েন সাউন্ড ওয়েভ ফিল্টার ও প্রক্রিয়া করে। যখন সঠিক দূরত্বের মান ব্যবহারকারীকে দেওয়া যায় না, তখন ত্রুটি প্রতিরোধ করতে অস্বাভাবিক চিহ্নের ডেটা দিন এবং তারপর k প্রক্রিয়াতে যান।

d, প্রসেসর কোণ এবং পরিসীমা অনুযায়ী উত্তেজনার তীব্রতা নিয়ন্ত্রণ করতে বুস্ট উত্তেজনা পালস সার্কিটে নির্দেশাবলী পাঠায়।

e, অতিস্বনক প্রোব টি কাজ করার পর শাব্দ সংকেত প্রেরণ করে

f, অতিস্বনক প্রোব R কাজ করার পরে শাব্দ সংকেত পায়

g、দুর্বল শাব্দ সংকেত সংকেত পরিবর্ধক সার্কিট দ্বারা পরিবর্ধিত হয় এবং প্রসেসরে ফিরে আসে।

h、এম্প্লিফাইড সিগন্যালটি প্রসেসরে প্রত্যাবর্তন করা হয় আকৃতি দেওয়ার পরে, এবং অন্তর্নির্মিত বুদ্ধিমান অ্যালগরিদম হস্তক্ষেপ সাউন্ড ওয়েভ প্রযুক্তিকে ফিল্টার করে, যা কার্যকরভাবে প্রকৃত লক্ষ্যকে স্ক্রিন করতে পারে।

i、তাপমাত্রা সনাক্তকরণ সার্কিট, প্রসেসরে বহিরাগত পরিবেশের তাপমাত্রা প্রতিক্রিয়া সনাক্ত করুন

j、প্রসেসর ইকোর রিটার্ন টাইম শনাক্ত করে এবং বাহ্যিক পরিবেষ্টিত পরিবেশের সাথে মিলিত তাপমাত্রাকে ক্ষতিপূরণ দেয়, দূরত্বের মান গণনা করে (S = V *t/2)।

k、প্রসেসর গণনাকৃত ডেটা সংকেত সংযোগ লাইনের মাধ্যমে ক্লায়েন্টের কাছে প্রেরণ করে এবং a এ ফিরে আসে।

(3) হস্তক্ষেপ প্রক্রিয়া

রোবোটিক্স ক্ষেত্রে আল্ট্রাসাউন্ড, বিভিন্ন হস্তক্ষেপ উত্স, যেমন পাওয়ার সাপ্লাই শব্দ, ড্রপ, ঢেউ, ক্ষণস্থায়ী, ইত্যাদির মুখোমুখি হবে। রোবট অভ্যন্তরীণ নিয়ন্ত্রণ সার্কিট এবং মোটরের বিকিরণ হস্তক্ষেপ। আল্ট্রাসাউন্ড মাধ্যম হিসাবে বাতাসের সাথে কাজ করে। যখন একটি রোবটে একাধিক অতিস্বনক সেন্সর লাগানো হয় এবং একাধিক রোবট একই সময়ে কাজ করে, তখন একই স্থান এবং সময়ে অনেকগুলি অ-নেটিভ অতিস্বনক সংকেত থাকবে এবং রোবটের মধ্যে পারস্পরিক হস্তক্ষেপ খুব গুরুতর হবে।

এই হস্তক্ষেপ সমস্যাগুলির পরিপ্রেক্ষিতে, সেন্সর বিল্ট-ইন একটি খুব নমনীয় অভিযোজন প্রযুক্তি, 5 স্তরের শব্দ হ্রাস স্তরের সেটিং সমর্থন করতে পারে, একই ফ্রিকোয়েন্সি হস্তক্ষেপ ফিল্টার সেট করা যেতে পারে, পরিসীমা এবং কোণ সেট করা যেতে পারে, ইকো ফিল্টার অ্যালগরিদম ব্যবহার করে, একটি শক্তিশালী বিরোধী হস্তক্ষেপ ক্ষমতা।

নিম্নলিখিত পরীক্ষার পদ্ধতির মাধ্যমে ডিওয়াইপি পরীক্ষাগারের পরে: পরিমাপ হেজ করতে 4টি অতিস্বনক বাধা পরিহার সেন্সর ব্যবহার করুন, মাল্টি-মেশিন কাজের পরিবেশ অনুকরণ করুন, ডেটা রেকর্ড করুন, ডেটা নির্ভুলতার হার 98% এর বেশি পৌঁছেছে।

হস্তক্ষেপ বিরোধী প্রযুক্তি পরীক্ষার চিত্র

(4) মরীচি কোণ নিয়মিত

সফ্টওয়্যার কনফিগারেশন সেন্সর বিম এঙ্গেলের 4টি স্তর রয়েছে: 40,45,55,65, বিভিন্ন পরিস্থিতিতে প্রয়োগের প্রয়োজনীয়তা মেটাতে।

5,অতিস্বনক বাধা পরিহার সেন্সর প্রযুক্তিগত স্কিম

রোবট বাধা পরিহার প্রয়োগের ক্ষেত্রে, সেন্সর হল রোবটের চোখ, রোবট নমনীয়ভাবে এবং দ্রুত চলতে পারে কিনা তা মূলত সেন্সর দ্বারা প্রত্যাবর্তিত পরিমাপের তথ্যের উপর নির্ভর করে। একই ধরনের অতিস্বনক বাধা পরিহার সেন্সরে, এটি কম খরচে এবং কম গতি সহ একটি নির্ভরযোগ্য প্রতিবন্ধকতা পরিহারের পণ্য, পণ্যগুলি রোবটের চারপাশে ইনস্টল করা হয়, রোবট নিয়ন্ত্রণ কেন্দ্রের সাথে যোগাযোগ, গতির দিক অনুযায়ী দূরত্ব সনাক্তকরণের জন্য বিভিন্ন রেঞ্জিং সেন্সর শুরু করে। রোবটের, দ্রুত প্রতিক্রিয়া এবং চাহিদা অনুযায়ী সনাক্তকরণের প্রয়োজনীয়তা অর্জন করে। এদিকে, অতিস্বনক সেন্সরে একটি বৃহৎ FOV ফিল্ড অ্যাঙ্গেল রয়েছে যা মেশিনটিকে আরও পরিমাপের স্থান পেতে সাহায্য করে যাতে এটির সামনে প্রয়োজনীয় সনাক্তকরণ এলাকাটি সরাসরি কভার করা যায়।

৬,রোবট বাধা পরিহার প্রকল্পে অতিস্বনক সেন্সর প্রয়োগের হাইলাইটস

• অতিস্বনক প্রতিবন্ধকতা পরিহার রাডার FOV গভীরতার ক্যামেরার অনুরূপ, এর দাম প্রায় 20% গভীরতার ক্যামেরা;

• সম্পূর্ণ-রেঞ্জ মিলিমিটার-স্তরের নির্ভুল রেজোলিউশন, গভীরতার ক্যামেরার চেয়ে ভালো；

• পরীক্ষার ফলাফলগুলি বাহ্যিক পরিবেশের রঙ এবং আলোর তীব্রতা দ্বারা প্রভাবিত হয় না, স্বচ্ছ উপাদানের বাধাগুলি স্থিরভাবে সনাক্ত করা যেতে পারে, যেমন কাচ, স্বচ্ছ প্লাস্টিক ইত্যাদি৷

• ধুলো, কাদা, কুয়াশা, অ্যাসিড এবং ক্ষার পরিবেশের হস্তক্ষেপ থেকে মুক্ত, উচ্চ নির্ভরযোগ্যতা, উদ্বেগ-সংরক্ষণ, কম রক্ষণাবেক্ষণের হার;

• রোবট বাহ্যিক এবং এমবেডেড নকশা পূরণের জন্য ছোট আকার, গ্রাহকদের বিভিন্ন চাহিদা মেটাতে, খরচ কমাতে পরিষেবা রোবটের বিভিন্ন পরিস্থিতিতে প্রয়োগ করা যেতে পারে।